Drone Research Project Outcome
INDAIR
FW10010379-V3 SW for autonomous inspection via unmanned helicopters
TAČR Program: TAČR FW – TREND, Podprogram 1 “Technologičtí lídři”, Soutěž 10. VS Programu na podporu průmyslového výzkumu a experimentálního vývoje TREND
CZ: Výstupem V3 projektu FW10010379 INDAIR je software pro vykonávání autonomních inspekčních misí za pomocí autonomního bezpilotního dronu. Software zahrnuje algoritmy pro autonomní řízení a stabilizaci vícerotorových multikoptér, lokalizaci uvnitř budov bez přístupu k GNSS, stavovou estimaci a multisenzorickou fúzi, plánování letových trajektorií poblíž překážek uvnitř stísněných i otevřených budov, plánování opakovatelných inspekčních misí, trojrozměrného mapování a rozvrhování letu bezpilotních dronů. Software je integrován do palubního počítače dronu a jeho běh je vykonáván v reálném čase na palubě letounu. Software umožňuje bezpečné a rychlé vykonávání předem plánovaných inspekčních misí. Software autonomie byl otestován v několika průmyslových budovách, včetně pilotního nasazení v jaderné elektrárně Temelín.
EN: The V3 output of the FW10010379 INDAIR project is software for performing autonomous inspection missions using an autonomous unmanned drone. The software includes algorithms for autonomous control and stabilization of multi-rotor multicopters, localization inside buildings without access to GNSS, state estimation and multisensor fusion, planning flight trajectories near obstacles inside confined and open buildings, planning repeatable inspection missions, three-dimensional mapping, and flight scheduling of unmanned drones. The software is integrated into the drone’s on-board computer, and its execution is performed in real time on board the aircraft. The software enables safe and fast execution of pre-planned inspection missions. The autonomy software has been tested in several industrial buildings, including a pilot deployment at the Temelín nuclear power plant.
Software:
- Private Repository: for access, please contact info@fly4future.com.
- INDAIR core: https://github.com/fly4future/INDAIR-core
Závislosti (Dependencies):
- Ubuntu 20.04
- ROS1 Noetic https://www.ros.org
- MRS UAV System https://github.com/ctu-mrs/mrs_uav_system
Autonomous drone performing inspection in fog and whirling dust clouds
Visualization of an inspection mission defined by a sequence of POIs (white cameras) in an industrial facility
Visualization of virtual obstacle (red polygon) during an autonomous inspection mission inside an engine room
Visualization of a flight plan in the near proximity to obstacles inside an industrial facility
Software architecture
